Die Entstehungsgeschichte der Kampfsportart Judo hat ihren Ursprung im 7. Jahrhundert, in dem man sich auf den Zweikampf ohne Waffen (aber in Rüstungen) spezialisiert hatte. Von den heute bekannten Wurf- und Stoßtechniken beinhaltete dieser Zweikampf ( japanisch: Yoroikumiuchi ) allerdings nur einen sehr geringen Teil. Während der langen Friedensperiode des 11. - 15. Jahrhunderts konnten die Samurai die Art des waffenlosen Kämpfens durch unterschiedliche ideenreiche Techniken ergänzen. Zu dieser Zeit stieg die Zahl der Jiu Jitsu - Schulen rapide an, in denen die Kampftechniken gelehrt wurden. Das frühere Jiu Jitsu bildete die Grundlage für viele verschiedene Kampfsportarten wie z.B. Aikido, Karate und auch Judo.
Als das Tokugawa - Shogunat nach dreihundertjähriger Regierungszeit im Jahre 1868 zusammenbrach und in Japan große politische und ökonomische Veränderungen eintraten, begann die Geschichte des Judo.
Bis zu diesem Zeitpunkt wurde Japan noch durch einen „eisernen Vorhang“ von der Außenwelt abgeschirmt, der keine Erfindungen oder neue Wissenschaften von außen zuließ. Die Armee versuchte, die Samurai - Clans aufzulösen.
Viele Samurai konnten sich von ihrem Beruf nicht trennen und gründeten weitere Jiu Jitsu Schulen, die untereinander stark in Konkurrenzkampf standen und leider nicht nur von Anhängern der Jiu Jitsu - Prinzipien heimgesucht wurden. Viele Dilettanten besuchten zu dieser Zeit ebenfalls die Jiu –Jitsu Einrichtungen, was dem Ruf des Kampfsports leider sehr schadete.